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实验视频 16.1 - 测试转速计以测量速度

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本实验的目的是连接码盘, 从而使机器人能够测量电机旋转速度。 对于本实验,您将需要 LaunchPad、 机器人和两个码盘。 该部分的目标是使用码盘 估算电机的时间常数。 稍后在下一个实验中,我们将在控制 系统中使用该速度。 在这里,我们有加载了实验 16 程序的机器人。 我要运行 1643 部分的解决方案。 您会注意到 USB 电缆连接到 PC。 我们还会使文本显示器运行。 在软件中,这里的有趣部分是, 码盘会为您提供周期。 微控制器测量周期,计算速度, 并将该速度存储到缓冲器中,当我们 运行时它会在这里。 好的,说的够多了。 让我们开始运行。 那么,这里是机器人,那里是码盘。 码盘的两个编码器引脚 连接到示波器。 为了运行,我必须打开电源。 电源已经打开并为机器人供电。 在 Code Composer Studio 中,我要单击“Go”。 那么它会经历 25% 到 50% 到 75% 到 50% 再返回 25% 的序列。 但它这么做时,编码器会测量速度。 现在,在示波器上,如果我们获取单个点,我们 会看到有两个码盘,每个 码盘有两个波形。 我们将使用其中一个来测量速度, 对于另一个,我们实际上可以使用它 来测量方向。 现在,在调试器中,我们可以获取 一堆有关该速度随时间变化的波形。 因此我们可以看到,当我们将占空比从 50% 更改为 75% 时, 或从 75% 降低为50% 时,我们 记录的是一个系列,它是该速度的时间函数。 现在,我要做的是捕获该数据, 将其粘贴到 Excel 工作表中。 那么,让我转到 Excel。 这里是典型的结果。现在您可以在这里 看到的是,在本实验中, 占空比从 25% 更改成了 50%,速度作为时间的函数 由软件进行捕获。 那么,通过该数据,我们可以估算出 位于这些块上的该电机的时间常数 大约为 60 毫秒。 本实验中,您了解了如何使用输入 捕获来测量周期。 通过周期测量,我们可以计算出 轮子的旋转速度,以每秒的转数为单位。 设计有效且高效的控制器的第一步 是连接精确且快速的传感器。 码盘数据将允许您的 软件直行、行进规定的距离或 以规定的角度转弯。 祝您学得开心。
课程介绍 共计3课时,30分17秒

TI-RSLK 模块 16 - 转速计

TI 测量 机器人 RSLK 转速计 电机转速

在此模块中,您将学习如何连接转速计,使机器人能够测量电机转速。软件通过转速计数据可使机器人直线移动、移动规定的距离或以规定的角度转弯。

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